ATTENDRE:
Rester en un lieu jusqu'à ce que quelqu'un arrive, que quelque chose soit prêt ou se produise :
Attendre un ami à la gare. Il attend qu'on le serve.
ESPÉRER:
Considérer comme capable de se réaliser un événement, un acte, etc., qui est désiré, attendu ; compter sur :
Espérer le succès. Il espérait qu'elle reviendrait.